توضیحات کامل :

دانلود پاورپوینت تبدیلات جهت رشته فنی و مهندسی در قالب 90 اسلاید و با فرمت pptx به صورت کامل و جامع و با قابلیت ویرایش

 

 


هدف اصلی، کنترل موقعیت و جهت ابزار روبات، در یك فضای سه‌بعدی است و باید بتوان روبات را به نحوی برنامه‌ریزی کرد که ابزار روبات، درمسیر مشخصی، با زمان‌بندی مطلوب حرکت کند و اهداف ما را محقق سازد. برای برنامه ریزی حرکت ابزار روبات، ابتدا باید یك مدل ریاضی مناسب جهت بیان ارتباط بین متغیرهای جوینت و متغیرهای موقعیت و جهت ابزار پیدا شود. این ارتباط توسط سینماتیک مستقیم روبات که بصورت زیر تعریف می‌شود، حاصل می‌شود.
مسئله سینماتیک مستقیم: این مسئله عبارتست از پیدا کردن موقعیت و جهت ابزار روبات نسبت به دستگاه مختصات متصل به پایه روبات وقتی كه متغیرهای جوینت مشخص می‌باشند.

 

 


فهرست مطالب
مقدمه
ضرب بردارها
دستگاه‌های مختصات
دوران‌ها
مختصات همگن
دوران‌ها و انتقال‌ها
تبدیلات تركیبی همگن
تبدیل پیچش